看板Military
: 好了，反正他都進入跳針期了，也不會什麼貢獻了，我這邊就先來整理一下好了
: 大家的問題在於光靠GPS-INS沒辦法達到這種降落精度，主要還是GPS誤差會比這個大
: 要講GPS精度，必須先有幾個認知
: 0. GPS的理論值和直接值是不同的，受到各種因素影響，理論值只能看不能吃
: 1.GPS有兩種觀測定位模式，載波相位觀測（carrier phase），還有虛擬距離法(Pseudo range measurement)
: 前者精準度只能用在靜態量測時，精度可以到達公分級。
: 像是海上作業船隻，如果需要定點作業，就會把接收器放在陀螺穩定儀上
: 然後等待一小段時間，就能得到高精度的定位，
: 所以drone ship飄移低於1米並不是什麼神奇的事，
: 但是這種模式需要定點不動累積訊號，所以一般的導航需求無法使用
: 而後者誤差較大，也是我們一般用的
: 2， GPS的精度
: 在這個板上大家應該都知道原來民用的精度是100米
: 口交事件的主角拿掉SA後就降為10米，然後小布希基於反恐需求要求提高精度
挖到 landing barge 相關的文章
https://foxtrotalpha.jalopnik.com/spacexs-landing-drone-ship-is-just-as-complicated-as-th-1769987148
縮址
https://tinyurl.com/y385ruze
雖然是駁船, 但是有動力的, 可以自動駕駛, 定位, 當然是用 GPS
The drone ships are capable of maneuvering autonomously, using GPS
information for precision positioning...
一顆 GPS 不準, 你有用兩顆嗎..
雷達雖然算是感應器的一種, 成串的 矩陣式感應器 語意上不太像是雷達, 也看不出綁
了多少 GPS, 駁船是 spaceX 的設備, 可以掛上各種所需的支援設備, 或許是落的比陸
地還準的原因之一
A wide array of sensors are used in tandem with the GPS information to manage
the “attitude and placement” of the drone ship and communicate with the
incoming rocket and the onlooking teams to control and coordinate the
complicated precise landings.
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※ 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 1.171.158.149 (臺灣)※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/Military/M.1560783617.A.13A.html
推 imruck: GPS最少要4顆才會準不是嗎 XYZ+t四個變量 06/17 23:13
→ ejsizmmy: 其實隨筆也4科啦，配dgps的話 06/17 23:59
→ imruck: 我還蠻常遇到只抓到2顆3顆的情況 建築物遮擋 地形遮擋 06/18 00:06
→ imruck: 以前老師帶我們去野外定位 山里蠻常出現問題的 06/18 00:08
→ imruck: 不過那是十年前的事了 現在會不會遇到我就不知道了 06/18 00:10
推 snalvc: 句子裡的sensor看起來不太像是指GPS sensor？ 06/18 08:05
→ snalvc: GPS至少要4顆是指抓到的衛星數量，不是GPS接收器的數量 06/18 08:06
推 snalvc: 雖然過一段時間也沒人在討論了，但我今天看別的論文才發現 06/20 15:14
→ snalvc: 原來in tandem是同時，協同，聯合地的意思啊。所以原文的 06/20 15:14
→ snalvc: 意思應該是有用額外的非GPS的sensor和GPS一起得到drone sh 06/20 15:14
→ snalvc: ip的姿態，並且和火箭通訊。照原文的意思來看drone ship還 06/20 15:14
→ snalvc: 有參與降落過程的控制，但這是記者寫的。 06/20 15:14